Нарвский замок расположен на левом берегу реки Нарова, Ивангородская крепость – на противоположном берегу. По реке Нарова проходит граница Эстонии и России. Эстония с 2004 года входит в Европейский Союз, а значит, город Нарва является самым восточным и одновременно самым крупным пограничным городом ЕС с Россией. Расстояние отсюда до Таллинна составляет 210 км, до Санкт-Петербурга — 140 км.